1957年7月25日，萬(wàn)梓良出生于姓胡的家庭，胡姓一家九口因生活困難把嬰孩給予姓萬(wàn)夫婦領(lǐng)養(yǎng)，因而改為萬(wàn)姓，與現(xiàn)父母并無(wú)血緣關(guān)系，自幼在香港居住，屬新界原居民。中學(xué)時(shí)在大埔的佛教大光中學(xué)就讀，19歲考入香港麗的電視臺(tái)藝員訓(xùn)練班，并在訓(xùn)練班畢業(yè)后任該臺(tái)演員。
1977年，萬(wàn)梓良拍攝了武俠電視連續(xù)劇《三少爺?shù)膭Α罚趧≈谐鲅葜x曉峰一角，這也是萬(wàn)梓良的第一部作品。1979年，出演許鞍華執(zhí)導(dǎo)的電影《瘋劫》。
1985年，他主演了電視劇《薛仁貴征東》，并飾演了薛仁貴。1986年，他與鄭裕玲、劉嘉玲、吳啟華主演了電視劇《流氓大亨》，成為當(dāng)時(shí)的收視冠軍。
1988年，主演臺(tái)灣導(dǎo)演蔡揚(yáng)名的《大頭仔》（又名《大哥大》），飾吳進(jìn)成，獲第二十五屆臺(tái)灣金馬獎(jiǎng)最佳男主角獎(jiǎng)，次年獲第三十三屆亞太影展杰出演技成就獎(jiǎng)。同年出演王家衛(wèi)的《旺角卡門》，獲第八屆香港金像獎(jiǎng)最佳男配角提名。
1990年，萬(wàn)梓良主演了電影《賭王》，他在影片中出演男二號(hào)“田中”。同年出演《兄弟珍重》，獲第二十七屆臺(tái)灣電影金馬獎(jiǎng)最佳男主角提名。
1993年，萬(wàn)梓良在《龍兄鼠弟》中飾演一個(gè)偏執(zhí)狂醫(yī)生，經(jīng)常對(duì)付飾演殺人犯的鄭則士。這部作品也是香港TVB1993年度的臺(tái)慶劇。
1997年，與鄭伊健、陳小春主演了電影《古惑仔之戰(zhàn)無(wú)不勝》系列，并在飾演了洪興老大蔣天養(yǎng)。
20世紀(jì)90年代末萬(wàn)梓良在香港之演出開(kāi)始減少，在1995年主演的《萬(wàn)里長(zhǎng)情》是他在無(wú)線最后的作品。在劇中萬(wàn)梓良飾演李長(zhǎng)旺，李長(zhǎng)旺最終因?yàn)榕笥训谋撑驯尘x鄉(xiāng)，過(guò)著為奴的生活。萬(wàn)梓良與周潤(rùn)發(fā)